简介
上世纪90年代末，基于现役机器人技术，出现了一种检查和清洁地面储罐(AST)地板的独特技术。从那时起，这项技术已经取得了长足的发展，具有新的检查和罐清洗功能，更高的操作效率，以及更广泛的用户基础。使用现役机器人检查的坦克数量现已超过700辆。工业界现在有了另一种方法来确定储罐的最小底面厚度，以便确定下一次停机检查的最佳时间。这可以在不让坦克退役的情况下完成。符合API Std 6531当与API 653储罐外部调查相结合时，跨国全服务检测公司TechCorr正在应用这种方法，为储罐所有人提供AST状况的全面情况，而无需将其停用，同时具有清除污泥的能力。尽管由于坦克的状况、年龄和检查历史，有很多坦克需要进行退役检查，但越来越多的坦克将受益于这项技术的引入。
本文讨论了使用在用、高密度、超声扫描来评估AST地板状况的具体技术能力。此外，还涵盖了安全和环境风险降低等主题，以及技术成本节约记录。除泥/清洁罐底的能力是机器人系统的另一项功能，但本文没有详细介绍。
常规停机检查
检查储罐的常规方法需要操作人员完全释放储罐中的产品和蒸汽。产品首先通过固定管道排出，然后通过临时管道排出大部分体积。经常使用刮刀、柴油稀释剂和水来去除残留产品。偶尔使用风扇，有时与蒸汽回收/燃烧设备结合使用，以清除罐蒸汽。
如今，越来越多地使用机器人技术来减少停机时间，并从排空池后的第一天开始清除污泥。TechCorr有多种工具可以实现这一点，其细节超出了本文的讨论范围。一旦罐被认证为无蒸汽，罐底准备检查，通常是通过喷砂。然后利用各种检测技术，包括磁通量排除(MFE)和接触超声检测(UT)。如果需要，进行修理，重新密封，并使油箱恢复使用。整个过程可能需要一周到六个月，这取决于罐的大小，产品，工厂和承包商的时间表，以及维修范围。
机器人在职巡检
机器人检查坦克的过程包括一个机器人通过脐带连接到一个先进的控制和监控系统。在储罐使用期间，机器人被下放到储罐底部，使用能够绘制储罐底部和高密度UT数据收集位置的系统在储罐底部导航。机器人定位精度的绝对值为+/- 1至2英寸，相对精度为毫米。安装在机器人后面的泵可以清除罐底的水和沉积物，机器人下面的一系列浸泡传感器可以读取罐底的UT厚度读数，测量地板厚度，以识别顶部和底部的腐蚀。系统的照片如图1所示。
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